Si la cité des Baux ne naît qu’au début du Moyen-âge, elle a succédé à un peuplement très ancien. Dès l’époque néolithique (6000 ans avant JC environ), une population relativement dense vivait ici, en utilisant ce rocher escarpé comme résidence et ses cavités exigües comme lieu d’inhumation pour ses défunts.

Les vestiges archéologiques sont fugaces, mais ils attestent la présence d’une petite communauté d’agriculteurs bien implantée. Ils profitent d’une situation propice aux échanges et de conditions favorables offertes par la nature : vallons encaissés, nombreuses grottes, source abondante toute proche et plateaux escarpés pour se mettre à l’abri.

Les échanges commerciaux s’intensifient jusqu’à l’époque romaine. Grâce au développement des axes de circulation, les habitants des Baux se spécialisent dans l’extraction et le travail de la pierre.

Grâce à l’impulsion d’Anne de Montmorency, Baron des Baux, le village connaît un nouvel essor qui voit apparaître l’édification de magnifiques hôtels particuliers et l’embellissement du château.

Mais cela ne dure pas ! Le château est à nouveau enclin à des troubles. Le roi Louis XIII décide d’y mettre bon ordre et envoie son puissant ministre Richelieu. Assiégée, la ville tombe en 1632. Les remparts sont abattus, la cité perd sa vocation militaire et entre dans un lent déclin.

Le plateau abrupt est progressivement délaissé au profit de la plaine, c’est la naissance de la « ville basse ». A la fin du XIXe siècle, la ville ne compte plus que 400 habitants contre 3000 au XIIIe siècle.

C’est après la seconde guerre mondiale que le rocher entame une renaissance culturelle et touristique, avec l’arrivée de Louis Jou peintre, graveur et typographe catalan qui y installe son imprimerie. Parmi ses amis, Pablo Casal, Pierre Seghers, André Suares et Yves Brayer vont animer la vie intellectuelle du village.

Au début des années 50, les Baux deviennent une étape gastronomique incontournable grâce au restaurant plusieurs fois étoilé l’Oustau de Baumanière. Ce temple de l’art culinaire contribue à la renommée internationale des Baux en recevant les grands de ce monde.

En 1966, André Malraux inscrit par décret l’ensemble de la commune sous la protection du Ministère de la Culture et de l’Environnement. S’engage alors pour la cité une période de réhabilitation qui lui vaudra son classement parmi « Les Plus Beaux Villages de France » en 1998, et « sites patrimoniaux remarquables » en 2019.